Control de los motores DC con Arduino

En los siguientes ejemplos y ensayos vamos a introducirnos en la programación de los motores para conseguir diferentes movimientos básicos del robot:

• Marcha adelante.
• Marcha atrás.
• Giro izquierda.
• Giro derecha.
• Rotación a izquierda sobre su propio eje.
• Rotación a derecha sobre su propio eje.

Una vez que hemos realizado la conexión del chip L293D o puente en H, procedemos a la programación en el IDE de Arduino:

1. Calentando motores: Vamos a comprobar el funcionamiento del motor izquierdo, que hemos conectado a los pines 4 y 5 de Arduino Uno. Para su programación, vamos a utilizar por primera vez las funciones, que son como unas rutinas que por su frecuencia de uso, si las etiquetamos con un nombre, facilitan y estructuran la programación a la vez que lo simplifican. Su uso es fácil, observa el siguiente ejemplo:

void setup () {

pinMode(4,OUTPUT); //configuramos los pines 4 y 5 como salidas

pinMode(5,OUTPUT);

}

void adelante () {

digitalWrite(4,LOW); /*Esta sería la configuración ideal, ya digitalWrite(5,HIGH); que el pin 5 es del tipo PWM } lo que nos permitirá variar la velocidad del motor en su avance. Si con esta conexión el motor no gira hacia adelante, entonces habrá que invertir la conexión del motor al chip L293D*/

void paro () {

digitalWrite(4,LOW);

digitalWrite(5,LOW);

}

void loop () {

adelante(); //llamamos a la función creada

delay(2000); // esperamos 2 segundos con el motor en marcha

paro(); //paramos el motor utilizando la función paro

delay(1000);

}

2. ¿Y el motor derecho? Vamos a comprobar el funcionamiento del motor derecho, que hemos conectado a los pines 6 y 7 de Arduino Uno. Volvemos a utilizar las funciones. Observa el siguiente ejemplo:

void setup () {

pinMode(6,OUTPUT); //configuramos los pines 6 y 7 como salidas

pinMode(7,OUTPUT);

}

void adelante () {

digitalWrite(6,HIGH); /*esta sería la configuración ideal, ya digitalWrite(7,LOW); que el pin 6 es del tipo PWM } lo que nos permitirá variar la velocidad del motor en su avance. Si con esta conexión el motor no gira hacia adelante, entonces habrá que invertir la conexión del motor al chip L293D */

void paro () {

digitalWrite(6,LOW);

digitalWrite(7,LOW);

}

void loop () {

adelante(); //llamamos a la función creada

delay(2000); // esperamos 2 segundos con el motor en marcha

paro(); //paramos el motor utilizando la función paro

delay(1000);

}

3. ¡Y ahora los dos! Una vez que hemos comprobados que todo funciona bien y como nosotros queremos, vamos a utilizar los dos motores a la vez y vamos a introducir la función atrás:

void setup () {

pinMode(4,OUTPUT);

pinMode(5,OUTPUT);

pinMode(6,OUTPUT);

pinMode(7,OUTPUT);

}

void adelante () {

digitalWrite(4,LOW);

digitalWrite(5,HIGH);

digitalWrite(6,HIGH);

digitalWrite(7,LOW);

}

void paro () {

digitalWrite(4,LOW);

digitalWrite(5,LOW);

digitalWrite(6,LOW);

digitalWrite(7,LOW);

}

void atras () {

digitalWrite(4,HIGH);

digitalWrite(5,LOW);

digitalWrite(6,LOW);

digitalWrite(7,HIGH);

}

void loop () {

adelante();

delay(2000);

paro();

delay(1000);

atras();

delay(2000);

paro();

delay(1000);

}

4. Y ahora los giros: Como ya puedes entender, para conseguir que el robot gire a la izquierda debes parar el motor de ese lado y mantener en marcha el derecho. Al contrario, para girar a la derecha, debes parar el motor derecho y mantener en marcha el motor izquierdo. Como ejemplo vamos a programar los siguientes movimientos:

• Adelante 2 s
• Paro 0,5 s
• Gira a izquierdas 0,25 s
• Paro 0,5 s
• Atrás 2 s
• Paro 0,5 s
• Gira a derechas 0,25 s
• Paro 0,5 s

void setup () {

pinMode(4,OUTPUT);

pinMode(5,OUTPUT);

pinMode(6,OUTPUT);

pinMode(7,OUTPUT);

}

void adelante () {

digitalWrite(4,LOW);

digitalWrite(5,HIGH);

digitalWrite(6,HIGH);

digitalWrite(7,LOW);

}

void paro () {

digitalWrite(4,LOW);

digitalWrite(5,LOW);

digitalWrite(6,LOW);

digitalWrite(7,LOW);

}

void atras () {

digitalWrite(4,HIGH);

digitalWrite(5,LOW);

digitalWrite(6,LOW);

digitalWrite(7,HIGH);

}

void giraizquierda () {

digitalWrite(4,LOW); //paramos el motor izquierdo

digitalWrite(5,LOW);

digitalWrite(6,HIGH); //mantenemos el motor derecho en marcha

digitalWrite(7,LOW);

}

void giraderecha () {

digitalWrite(4,LOW);

digitalWrite(5,HIGH); //mantenemos el motor izquierdo en marcha

digitalWrite(6,LOW); //paramos el motor derecho

digitalWrite(7,LOW);

}

void loop () {

adelante();

delay(2000);

paro();

delay(500);

giraizquierda();

delay(250);

paro();

delay(500);

atras();

delay(2000);

paro();

delay(500);

giraderecha();

delay(250);

paro();

delay(500);

}